基于插补导航的全自主旋翼机设计与控制

摘要：

为了解决传统旋翼无人机因手动遥操作而导致飞行不稳定的问题,研究了基于插补导航的全自主旋翼机的设计与控制方法.首先,根据导航系统和地面站,获得当前无人机与目标点之间的位置姿态关系;然后基于插补控制算法,利用机载控制器输出相应的能够控制无人机稳定飞行的脉冲宽度信号,实现脱离手动遥操作的四旋翼无人机全自主飞行控制.最后,通过全自主插补导航飞行仿真与实验,验证了该全自主无人机设计的可行性.结果表明,该全自主控制架构能够有效地模拟遥操作信号,实现无人机的全自主飞行控制,且具有更高的稳定性.

关键词：旋翼机、全自主控制、插补控制、机载控制器

所属期刊栏目：27

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金61203331, 61573263;湖北省自然科学基金2014CFB813;湖北省科技支撑计划2015BAA018

在线出版日期：2017-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：464-471