抛光工业机器人主动恒力装置设计研究

摘要：

研究了工业机器人抛光中的恒力控制,针对传统的机器人恒力控制中既要对机器人进行力控制又要对机器人进行位置控制,导致工业机器人整体控制复杂,响应较慢,精度较低的问题,采用机器人力和位置分离的方式,设计了独立于机器人本体的主动恒力控制装置来解决机器人作业的力控制,使机器人力控制作业中不用考虑机器人的运动控制,从而达到解耦的效果.实验验证结果表明,设计的主动恒力装置提高了工业机器人力控制精度,具有良好的恒力控制性能.

关键词：抛光、打磨、工业机器人、力控制、恒力装置位置控制

所属期刊栏目：27

分类号：TG5;TP2

资助基金：863计划2014AA041601;浙江省公益项目2016C31064;宁波市重点工业项目2014B10017;国家自然科学基金61273116;浙江省自然科学基金LYl5F030015

在线出版日期：2017-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：434-441