平面参数空间的实时三维点云配准方法

摘要：

针对具有多平面结构的室内环境的三维定位和环境建模,提出了一种在平面参数空间进行配准的实时三维点云配准方法.该方法首先使用一种改进的三维霍夫变换算法快速提取点云中的平面特征,然后使用迭代算法在平面的参数空间中寻找最近平面,最后使用这些平面的对应关系来估计两帧点云之间的位姿变换关系.在一个实验室场景中进行的对比实验表明,该算法能够达到与传统迭代最近点(ICP)算法相似的精度,而且速度大大提升.在仅使用普通笔记本CPU的情况下即可实现实时的点云拼接.

关键词：点云配准、平面提取、霍夫变换、三维地图重建、迭代最近点(ICP)

所属期刊栏目：27

分类号：TP3;TN4

资助基金：国家自然科学基金61273331

在线出版日期：2017-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：351-358