不同重力条件下含铰间间隙空间机械臂PDμ-SMC轨迹跟踪控制

摘要：

研究了重力对含铰间间隙空间机械臂的轨迹跟踪控制的影响.针对空间机械臂在安装、调试阶段处于地面重力环境,在应用过程中处于空间微重力环境,重力环境的改变会使得在地面设计、装配、调试好的控制器在空间应用时达不到良好的控制精度和效果的问题,设计了不需被控对象模型的分数阶PD滑模控制器(PDμ-SMC)对含铰间间隙空间机械臂进行控制,并基于李亚普诺夫理论证明了渐近稳定性.仿真结果表明该控制策略能有效地抑制外部干扰,实现含铰间间隙空间机械臂在不同重力环境及存在外部扰动情况下仍然能对期望轨迹进行准确快速跟踪.

关键词：空间机械臂、不同重力条件、铰间间隙、分数阶、滑模控制器(SMC)

所属期刊栏目：27

分类号：TU3;TK2

资助基金：863计划2013AA***;国家自然科学基金51605415;河北省自然科学基金F2015203362,F2016203494

在线出版日期：2017-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：342-350