六轮移动机器人运动学建模与仿真

摘要：

针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人.采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性.原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求.

关键词：六轮移动机器人、运动学模型、运动学仿真、原地转向误差实验

所属期刊栏目：27

分类号：TP2;TP3

资助基金：863计划2012AA041402

在线出版日期：2017-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：184-192