液压驱动机械臂的设计与关节驱动分析

摘要：

设计了一种新型六自由度串联机械臂,并提出了基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法.机械臂驱动关节由两个输出轴相互垂直的液压摆动缸提供动能,驱动形式采用闭环液压驱动,闭环控制系统由上位机、信号控制卡、电位传感器等组成.建立了该机械臂的三维模型,应用D-H方法对其进行了运动学建模和正向运动学分析,最后对基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法进行了实验分析,得出了机械臂关节运行速度与脉宽调制(PWM)调速占空比的关系,根据实验结果得出了相应的运动曲线关系,为串联机械臂位置控制、运动路径控制研究提供了基础.

关键词：串联机械臂、液压摆动缸、关节驱动控制、D-H运动学方程、脉宽调制(PWM)占空比、调速

所属期刊栏目：27

分类号：TP2;TN9

资助基金：科技部支撑计划2015BAF01B03

在线出版日期：2017-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：177-183