基于自适应模糊PID控制的四旋翼飞行器的自主跟踪

摘要：

为了提高四旋翼飞行器控制系统的动态性能和工作效率,研究了自适应模糊PID控制.目前在实际应用中,四旋翼的控制算法主要采用经典PID算法和模糊控制算法,然而经典PID算法,系统容易超调,动态性能较差;模糊控制算法,系统的稳态误差难以消除,工作效率不高.为此采用了经典PID与模糊控制的分段策略,提出了一种新的控制算法:当误差较大时,为提高系统的动态性能,控制器选取模糊控制算法;当误差较小时,为减小稳态误差,提高工作效率,选取经典PID算法.完成了悬停飞行实验,对自适应模糊PID、模糊控制和经典PID三种控制算法进行性能对比,结果表明自适应模糊PID算法能有效解决上述问题.采用自适应模糊PID算法完成了自主跟踪实验,将该算法成功应用到导航制导领域.

关键词：微小型四旋翼飞行器、自适应模糊PID、自主跟踪、悬停飞行、飞行控制系统

所属期刊栏目：27

分类号：V21;TP3

资助基金：国家自然科学基金61203331,61573263;湖北省科技支撑2015BAA018;武汉科技大学研究生创新创业基金JCY2015002

在线出版日期：2017-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：168-176