基于动态运动基元的移动机器人路径规划

摘要：

针对二维环境下移动机器人路径规划问题,提出一种基于动态运动基元(DMPs)的路径规划方法.该方法首先用手柄来控制机器人,记录机器人的运动轨迹,然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本,利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参数,从而实现机器人的路径规划.当运动环境中有障碍物时,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,在此基础上,改变机器人运动的目标位置,可以完成对新目标的泛化推广.仿真和实验结果表明,DMPs算法在移动机器人路径规划上具有可行性.

关键词：动态运动基元(DMPs)、移动机器人、二维环境、路径规划、避障

所属期刊栏目：26

分类号：TP2;TN7

资助基金：国家自然科学基金61573263,61203331;湖北省科技支撑2015BAA018;武汉科技大学科技创新基金14ZRC147

在线出版日期：2017-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：997-1005