基于牛顿-欧拉递推法的3-RRRT并联机器人动力学建模及仿真

摘要：

研究一种3-RRRT新型高速并联机器人的运动学及动力学建模及分析方法.采用D-H法建立了各构件体坐标系,以此为基础,建立了3-RRRT并联机器人运动学模型,并给出了其位置解析解;基于牛顿欧拉递推动力学方法进行了系统动力学模型构建,并利用MATLAB进行运动学和动力学数值仿真,得出了系统实现既定轨迹跟踪所需的驱动力矩,并对结果进行了分析.该建模方法的优点是计算量小,并可求得杆件的受力情况,便于实时控制,可为3-RRRT并联机器人的研究提供分析数据,进而为改进其控制策略提供参考和依据.

关键词：并联机器人、动力学、牛顿欧拉方法、仿真

所属期刊栏目：26

分类号：TH1;TP2

资助基金：国家自然科学基金51275353,51205289;天津市自然科学基金12YB12200

在线出版日期：2017-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：780-785