基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究

摘要：

设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能.应用红外传感器来感知障碍物的几何特性.针对不同尺寸障碍物采用绕障蜿蜒运动行进策略或顺障蜿蜒运动行进策略实现避障功能.该工作为蛇形机器人实用化提供技术储备.

关键词：蛇形机器人、避障、幅值调整(AM)、蜿蜒运动

所属期刊栏目：26

分类号：TP2;TN9

资助基金：国家自然科学基金61333016;机器人学国家重点实验室开放基金2014-008;校新引进教师科研启动项目XZ1306

在线出版日期：2017-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：761-766