可变形机器人自主攀爬楼梯控制研究

摘要：

设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统，研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式，包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等，确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走时不打滑的条件，以提高机器人的爬行效率。对传感器的感知信息进行滤波，以提高机器人的感知能力，确定楼梯的首末台阶，进而制定有效的爬行策略。通过对整个控制系统进行建模分析，建立了系统的软件流程图；通过对多种典型楼梯环境进行试验，验证设计方法的有效性及较好的鲁棒性。

关键词：可变形机器人、攀爬楼梯、自主控制、履带接触

所属期刊栏目：26

分类号：TP2;TH1

资助基金：国家科技支撑计划2014BAK12B01资助项目。

在线出版日期：2017-02-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：657-666