基于动态运动基元的微小型四旋翼无人机路径规划

摘要：

针对微小型四旋翼无人机的路径规划问题,引入运动学习框架,提出了一种基于动态运动基元的路径规划方法.该方法通过对给定运动样本的学习提取出运动基元,并将学习结果推广到新的飞行目标,从而泛化出相应的运动轨迹.有障碍物的情况下,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,然后将规划的轨迹点集提供给微小型四旋翼无人机完成路径跟踪飞行任务.该路径规划方法的可行性通过微小型四旋翼无人机不同目标点的飞行任务仿真得到了验证.仿真实验还验证了该方法在三维空间进行有效避障的性能.

关键词：微小型四旋翼、无人机(UAV)、动态运动基元(DMPs)、路径规划、避障

所属期刊栏目：26

分类号：TP2;V27

资助基金：国家自然科学基金61203331,61573263;湖北省科技支撑2015BAA018;武汉科技大学科技创新基金14ZRC147;武汉科技大学研究生创新创业基金JCY2015002

在线出版日期：2016-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：186-194