基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划

摘要：

首先根据仓储物流环境的特点构建了可灵活扩展的仓储环境模型,并制定了适合仓储物流需求的机器人运动规则,使该模型能够适用于动态的仓储物流环境;其次采用线性时序逻辑任务公式描述具体的任务需求,使其可以适用于实际应用中更加复杂的任务;继而将任务需求与环境信息相融合,构建任务可行网络拓扑,避免分段任务搜索;然后采用Dijkstra算法在任务可行网络拓扑上搜索出最优路径,确保规划所得路径的最优性;最后将任务可行网络拓扑上的最优路径映射回加权切换系统,获得环境中满足任务需求的最优路径.与目前广泛使用的A*算法相比,上述方法不仅能够满足复杂的任务需求,而且能够保证路径规划的最优性,而不是次优解.

关键词：路径规划、线性时序逻辑(LTL)、仓储机器人、Dijkstra算法

所属期刊栏目：26

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金61273116;863计划2014AA041601-05;浙江省自然科学基金LY15F030015

在线出版日期：2016-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：16-23