基于Kinect传感器的移动机器人环境检测及行为学习

摘要：

研究了一种基于深度图像和强化学习算法的移动机器人导航行为学习方法.该方法利用机器人装配的Kinect传感器检测工作环境信息,然后对获取的深度图像数据和视频图像进行处理、融合和识别,并由此构建机器人任务学习的状态空间,最终利用强化学习方法实现移动机器人的导航任务的自学习.该方法的有效性通过实验得到验证.实验表明,该方法能够使机器人具有较强的环境感知能力,并能够通过自学习的方式掌握行为能力.

关键词：移动机器人导航、Kinect传感器、深度图像、强化学习(RL)

所属期刊栏目：26

分类号：TP2;TP1

资助基金：国家自然科学基金60905054;辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划LR2015045;辽宁省自然科学基金2015020010

在线出版日期：2016-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：8-15