蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究

摘要：

基于用V-REP仿真软件建立的蛇形机器人动力学模型,对蛇形机器人的蜿蜒运动性能进行了研究.首先通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,对关节角度和力矩情况进行了分析,其次通过变化蛇形曲线公式中的起始弯角、体内形成波个数、弧长变化率来观察分析这些参数对蛇形机器人蜿蜒运动性能的影响,最后研究分析了蛇形机器人蜿蜒运动的爬坡、转弯性能,得出了对实现蛇形机器人的实用化有理论、技术意义的结论.

关键词：蛇形机器人、V-REP仿真、蛇形曲线、蜿蜒运动

所属期刊栏目：25

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金61473283;机器人学国家重点实验室开放基金2014-008;校新引进教师科研启动项目XZ1306;葡萄牙科技部基金CIENCIA2007

在线出版日期：2016-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：948-955