中型组足球机器人传球动作辨识与再现

摘要：

为了使中型组足球机器人具有识别并模仿人的传球动作的能力,在研究人的传球行为的基础上,提出了一种使中型组足球机器人能够识别和再现人的传球动作的可行方法.该方法利用Kinect感应器获取人体的三维骨骼信息,从生成的人体骨骼模型中选取有效表征人体传球动作的特征变量,然后通过阈值法和帧差法判定特征变量的变化,实现对人的传球行为的识别,并以此获取传球动作的传球角度,使机器人再现人的传球动作.针对人机交互中的传球动作辨识与再现提出了一种实际可行的解决方案.试验表明,该方法能够辨别多个角度传球的动作,并能保持较高的识别率,从而验证了该方法的实用性和有效性.

关键词：中型组足球机器人、传球、动作辨识、动作再现

所属期刊栏目：25

分类号：O22;X95

资助基金：国家科技支撑计划2014BAK12B01;机器人学国家重点实验室开放课题2014-008;校新引进教师科研启动项目XZ1306;葡萄牙政府FCT CIANCIA2007

在线出版日期：2015-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：614-621