基于顺应性跟踪控制的工业机器人直接示教系统

摘要：

研究了机器人直接示教问题,开发了St(a)ubli TX90工业机器人的直接示教系统.该系统采用一种基于速度调节的顺应性跟踪控制方法,因而能够通过力控制器调节机械臂末端执行器参考速度,实现机械臂对牵引力的顺应性跟踪;同时定周期采集并存储机械臂运动轨迹,通过Douglas-Peucker矢量数据压缩算法去除冗余轨迹点,生成示教轨迹.基于VAL3机器人语言编写了直接示教程序模块,并嵌入St(a)ubli工业机器人示教系统.最后,通过试验验证了所设计直接示教系统的有效性.

关键词：顺应性跟踪控制、直接示教、工业机器人

所属期刊栏目：25

分类号：TP2;TH1

资助基金：国家自然科学基金61374103;863计划2014AA041601-05;浙江省科技厅计划2014C31107

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：500-507