蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析

摘要：

为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略.

关键词：蛇形机器人、被动轮设计、摩擦系数、蜿蜒运动

所属期刊栏目：25

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金61473283;机器人学国家重点实验室开放基金2014-008;校新引进教师科研启动项目XZ1306,QZ1101;葡萄牙科技部基金CIENCIA2007

在线出版日期：2015-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：293-299