基于动力学研究的5自由度机械手杆长优化设计

摘要：

系统地进行了5自由度轮式悬架移动机械手的动力学研究,在此基础上,考虑到悬架的引入会对移动机械手末端执行器的运动学和动力学特性造成较大影响,综合运用拉格朗日方程以及牛顿-欧拉方程,建立了5自由度轮式悬架移动机械手系统的完整正、逆动力学模型.基于该动力学模型,以能量消耗最少为目标函数,对这类机械手的杆长进行了优化设计,并对优化结果进行了仿真分析.

关键词：移动机械手、轮式悬架、优化设计、5自由度(DOF)、动力学模型

所属期刊栏目：24

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金51275353,51205289;天津市应用基础及前沿技术研究计划自然科学基金一般项目12JCYBJC12200,13JCYBJC17700

在线出版日期：2015-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1289-1295