基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究

摘要：

考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求,提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型,并对其进行了动力学性能研究.基于多柔性体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型,建模方法具有通用性与完备性.在此基础上,分别针对串联、并联、刚性、柔性四类移动机械手的动力学模型进行了数值仿真,并对仿真结果进行了比较、分析,验证了建模方法的正确性并佐证了新构型移动机械手的动力学性能特点,提出了提高柔性并联机械手的工作速度、刚度和工作精度的技术方法,为后续控制算法的构建提供了理论基础.

关键词：多体动力学、动力学建模、数值仿真、轮式悬架、刚-柔并联机械手

所属期刊栏目：24

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金51275353,51205289;天津市应用基础及前沿技术研究计划自然科学基金一般项目12JCYBJC12200;天津市高等学校科技发展基金20120402

在线出版日期：2014-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：975-981