血管介入机器人系统的临床培训

摘要：

为推进血管介入手术机器人系统的临床应用，在系统中引入了临场感技术，以弥补其主从式操作方式导致的视觉及碰撞力觉缺失。结合现有介入机器人系统，提出了一种基于真实手术过程的培训技术，该技术通过拓展主端的力觉交互设备，支持多人同时在线培训；通过设置权限矩阵和协调受培训者对导管的运动控制，提高受培训者的主动性和参与性。进行了双人在线临床培训，证实了该技术可提供实时有效的三维导航和碰撞反馈，培训模式多样灵活。培训结果表明，在完全真实的反馈信息下，通过信息共享、权限控制、量化评估，可实现高质量、高效率的临床培训效果。

关键词：主从式机器人、培训技术、权限矩阵、信息共享、临场感

分类号：R47;R73

资助基金：863计划2010AA044001资助项目。

在线出版日期：2014-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：759-764