基于语音交互功能的医疗服务机器人控制系统设计

摘要：

根据老年人、残疾人的实际需求，设计了医疗服务型机器人移动本体和6自由度机械手臂，搭建了以简化隐式马科夫模型为基础的自动语音辨识控制系统。该控制系统通过人机交互系统的语音命令与键盘指令，可控制机器人运行到指定位置，控制机械手抓取物体，实现机器人的避障功能和座椅、病床两模式的自主切换。针对典型医疗服务需求，对所设计的医疗服务机器人进行了实验，实验结果表明，该机器人在人机交互指令控制下能很好地实现到达指定位置、抓取物体、避障和病床/座椅模式切换，不仅易于操作，而且性能稳定，语音系统对命令的识别率达90%以上，从而验证了该医疗服务型机器人控制系统设计的可行性和有效性。

关键词：自动语音辨识(ASR)、医疗服务机器人(MSR)、人机交互(HRI)、隐式马尔科夫模型(HMM)、机械手臂

分类号：TP3;F83

资助基金：江苏省高校自然科学基金10KJD510001;常熟理工学院校级科研XZ1306资助项目。

在线出版日期：2014-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：745-751