基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究

摘要：

基于Eye-to-Hand单目视觉配置,研究了一种三维目标跟踪和定位算法,实现了在笛卡尔空间下三维目标的精确跟踪和定位.在目标跟踪过程中,采用基于模型的三维跟踪算法,利用虚拟视觉伺服算法使CAD模型在图像空间中的投影收敛于目标边缘,进而实现在笛卡尔空间中与三维目标精确对准,获得实时、鲁棒的三维跟踪.在目标定位过程中,在笛卡尔空间设计增量PI控制算法,使当前目标位姿收敛到期望位姿.实验结果表明,该算法能精确地跟踪和定位三维目标,位置精度控制在0.2mm以内,姿态精度控制在0.1°以内.

关键词：CAD模型、位姿估计、三维跟踪、视觉反馈控制、视觉定位

所属期刊栏目：24

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金61227804,61105036

在线出版日期：2014-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：623-631