主从式血管介入系统的力反馈实现

摘要：

为保证主从式血管介入系统的手术安全性,在其主端集成了力反馈装置.研制了侧壁力传感器,结合光纤传感器共同进行了力的测量;主端计算机读取两路测量信号,将最终融合力值施加到主端设备,形成力觉反馈回路.当导管与血管碰撞时,电机会产生相应转矩,医生通过感知反馈力判断导管状态,实现力觉引导.经实验验证,主从控制精度高、延迟小,传感器测量一致性好,主端力反馈实时有效,可望能实现引导医生进行手术作业.

关键词：血管介入、力反馈、主从控制、侧壁力传感器、遥操作

所属期刊栏目：24

分类号：H31;H03

资助基金：863计划2010AA044001

在线出版日期：2014-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：545-550