多AUV主从式编队及避障控制方法

摘要：

研究了自治水下机器人(AUV)主从式编队控制问题,提出了一种基于反步控制和人工势场的多AUV三维编队与避障方法,并实现了7AUV编队控制仿真和7AUV避障控制仿真.该方法利用领航者的位置信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;结合人工势场的方法变换队形,有效地避开障碍物,顺利地通过障碍物区域.仿真研究表明,该方法编队时间短,差错率低,实现了预期的控制效果,验证了算法的有效性及实用性.

关键词：自治水下机器人(AUV)、主从式、编队控制、反步控制、人工势场、避障

所属期刊栏目：24

分类号：TP2;TP1

资助基金：国家自然科学基金51279098;上海市科委创新行动计划13510721400;上海市教委科研创新研究重点项目13ZZ123

在线出版日期：2014-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：538-544