基于分层滑模方法的水下球形无人航行器姿态控制研究

摘要：

针对水下球形无人航行器BYSQ-2型的姿态调节控制问题,对欠驱动姿态调节系统进行了运动学与动力学分析,建立了其动力学模型,并对模型进行微分同胚变换.将模型划分为2个子系统,并分别采用反演滑模变结构方法设计了控制律.由于模型中的系统之间存在耦合作用,还引入了对应于耦合作用的控制律,并构造了第二层滑动平面.仿真结果表明,所设计的反演分层滑模控制律能够使系统快速收敛,有效地实现了对水下球形无人航行器姿态的控制.

关键词：水下球形无人航行器、姿态控制、欠驱动系统、分层滑模方法

所属期刊栏目：24

分类号：TP3;TP2

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金200800130002

在线出版日期：2014-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：531-537