基于单位圆法的仿人机器人行走系统步态规划

摘要：

针对现有仿人机器人行走系统步态规划计算过程复杂的问题,提出了一种基于单位圆法的步态规划方法,并用此方法进行了步态规划研究.建立了仿人机器人行走系统运动模型,运用单位圆法计算了起脚过程的步态参数;结合地面约束条件和运动约束条件,创建了关键时刻约束条件方程式,应用高次插值方法得到了行走系统的步态曲线,并依据规划参数进行了实验和相对误差分析.结果表明,基于单位圆法的步态规划方法正确,简化了仿人机器人步态规划过程,为仿人机器人行走系统的步态控制提供了参考依据.

关键词：仿人机器人、步态规划、单位圆法

所属期刊栏目：24

分类号：TP2;TN9

资助基金：863计划2010AA040201;教育部新世纪人才项目NCET:120731;吉林省教育厅“一二五”2013123

在线出版日期：2014-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：289-295