针对手术空间的医疗机器人参数优化

摘要：

考虑到医疗机器人工作空间的既定性和集中性,提出了在不存在明显的关节误差、控制误差等精度影响因素的情况下,按手术空间对机器人的关节参数进行优化补偿的方法,以提高机器人在手术空间中的定位精度.不同于传统机器人的标定,该方法借助摄像头和运动学模型得到针尖点的真实坐标和理论坐标,然后对关节参数进行优化以使理论值向真实值逼近,并得到相应的关节参数.以BH-7医疗机器人为例对所述方法进行了验证,验证结果是机器人的定位精度锁定在1 mm以内,说明了上述方法的可靠性与实用性.

关键词：医疗机器人、手术空间、参数优化、定位精度

所属期刊栏目：24

分类号：TP2;TP3

资助基金：863计划2009AA045301

在线出版日期：2014-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：284-288