基于人工免疫与可视图相结合的移动机器人路径规划方法

摘要：

针对结构化环境中的自主移动机器人路径规划问题,提出了一种人工免疫算法与可视图相结合的算法,并将其应用于自主机器人路径规划.该算法用包围盒表示环境中的障碍物,继而计算成本矩阵,完成可视图的构建,从编码方式、疫苗设计及接入两方面对人工免疫算法进行改进,并将改进的人工免疫算法应用于可视图中求解优化路径.经过理论分析和实验验证,该算法不仅能够以较高效率求解出优化路径,而且可以满足实体机器人在现实环境中导航的需求.

关键词：自主移动机器人、路径规划、人工免疫、可视图

所属期刊栏目：24

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金60905054;辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划LJQ2011006

在线出版日期：2014-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：278-283