基于精度模型的机器人精度研究

摘要：

针对多数机器人精度研究都集中在对机器人部分误差因素建模,造成处理片面、效果不理想的情况,进行了建立对误差有综合评价性能的精度模型的研究.基于参数优化的思想,通过对运动学模型进行变换,推导出精度目标函数,从而建立有效的精度模型,并通过优化计算获得了准确的关节参数,在此基础上,提出了最优参数判定准则和关节运动误差检测方法.以BH-7机器人为实验对象,利用所提方法进行了调试,得到了参数最优、运动准确、最终误差小于1 mm的机器人,通过实验、仿真,证实了所提方法的可靠性、实用性,为机器人的调试提供了行之有效的方法.

关键词：机器人、精度模型、最优参数、运动误差、实用性

所属期刊栏目：24

分类号：TP2;TH7

资助基金：863计划2009AA045301

在线出版日期：2014-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：93-98