具有手/脚融合功能的四足步行机器人的工作空间研究

摘要：

针对四足步行机器人运动学正解的解析法求解困难,以几何法求解为基础,采用网格划分的方式,联合Matlab,VB,SolidWorks软件,进行了具有手/脚融合功能的四足步行机器人变姿态下的工作空间研究.研究表明,这类机器人依结构条件形成运动可行域,依整体稳定性条件形成约束空间,该约束空间随机器人姿态与抓取重量的改变而变化,而运动可行域与约束空间交集形成工作空间.在论述机器人工作空间与稳定性关系的基础上,给出了机器人稳定性判据,对机器人总质心求解过程进行了描述,开发了工作空间自动计算系统,以实例进行了说明.并通过仿真及实际抓取,对理论进行了验证.该类机器人是在并联机构上运载串联机构形成组合机构的结构模式,上述理论对于该类组合机构的工作空间研究具有普遍意义.

关键词：四足机器人、工作空间、手/脚融合、稳定性、几何法

所属期刊栏目：24

分类号：TP2;R77

资助基金：国家自然科学基金50875246;河南省高校科技创新团队支持计划2012IRTSTHN013

在线出版日期：2014-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：72-79