基于粒子群优化的自治水下机器人模糊路径规划

摘要：

针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题进行了研究,依据模糊控制规则,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的模糊路径规划算法.首先建立水下水平面内路径规划的模糊规则,并应用A/B模型进行静态和动态障碍物的避障.同时考虑到模糊边界的选择具有很大的随意性,所生成的路径并非最优,利用PSO算法进行模糊集合的优化,使得最终生成的路径最优.应用设计的粒子群优化模糊(PSO-fuzzy)算法针对动静态障碍物进行了避障路径规划,仿真结果验证了所设计的方法的有效性.

关键词：自治水下机器人(AUV)、路径规划、模糊控制、粒子群优化(PSO)、避障

所属期刊栏目：23

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家自然科学基金51075257,51279098;上海市科委创新行动计划13510721400,12595810200

在线出版日期：2014-03-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1284-1291