基于多体动力学的轮式悬架移动并联机械手动力学性能研究

摘要：

考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载、准确作业的性能要求,提出了一种新颖的轮式悬架移动并联机械手构型.为实现建模的通用性与完备性,基于多体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统逆动力学模型,并据此分别对移动串联机械手和移动并联机械手进行了逆动力学数值仿真,以验证建模方法的正确性和新构型移动机械手的动力学性能.仿真结果的比较、分析表明,与串联构型相比,移动并联机械手的系统刚度有所提高,且不必增大能耗为代价;电机驱动力矩有所降低,有利于电机的选型和控制策略的制定.

关键词：多体动力学、逆动力学模型、数值仿真

所属期刊栏目：23

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金51275353,51205289;天津市应用基础及前沿技术研究计划自然科学基金一般项目12JCYBJC12200;天津市高等学校科技发展基金计划20100401

在线出版日期：2014-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1161-1165