双机器人协调镜像对称运动的路径规划

摘要：

根据目前在工业生产中比较常见的双机器人对称位置焊接和对称位置喷涂作业,提出了双机器人协调镜像运动的协调轨迹规划方法:首先对双机器人协调镜像运动进行坐标系建立和运动学分析,然后根据已知的主机器人路径获得从机器人协调镜像运动路径的生成方法,给出从机器人协调镜像运动轨迹生成的流程图.通过一个双机器人协调镜像圆弧运动实验,验证了上述方法的有效性.从机器人工具末端实际的笛卡尔空间协调镜像圆弧运动位置误差满足精度要求.

关键词：双机器人、运动学分析、协调镜像运动、路径规划

所属期刊栏目：23

分类号：TP2;TP1

资助基金：863计划2009AA043901-3;广东省科技计划2012B010900076;广东省省部产学研项目2011B090400150;广东省战略性新兴产业2011A091101001;中山市科技计划2011CXY007

在线出版日期：2013-11-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：960-964