机械手动力学建模与负载轨迹优化研究

摘要：

对机械手动力学模型和两点间系统最大负载轨迹优化问题进行了研究.具体以多体动力学为基础,根据Chasles定理采用罗德里格公式(Rodriguez formula)定义了系统构件旋转矩阵,进而采用拉格朗日原理构建了系统动力学模型,以此为基础,采用线性迭代(ILP)法获取了机械手可以实现的最大负载工况下的优化轨迹,并采用系统动力学方程校证了ILP法的有效性与正确性.最后,对三自由度空间机械手进行了最大负载轨迹优化仿真,并对仿真结果进行了分析.

关键词：动力学建模、轨迹优化、最大负载

所属期刊栏目：23

分类号：TP2;TH1

资助基金：国家自然科学基金51275353,51205289;天津市应用基础及前沿技术研究计划12JCYBJC12200;天津市高等学校科技发展基金计划20100401

在线出版日期：2013-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：833-839