基于扩张状态观测器的柔性关节动态曲面控制

摘要：

针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态曲面控制(DSC)算法.该算法采用ESO对系统的状态及不确定项进行观测并反馈补偿,通过设计Lyapunov稳定意义下的DSC鲁棒控制器来消除系统不确定性的影响.该算法不但无需测量关节角速度,而且避免了常规反演控制算法的“计算膨胀”问题,降低了控制器的复杂度.稳定性分析证明了该算法的误差有界性及收敛性.仿真和实验结果验证了该算法的有效性.

关键词：柔性关节、扩张状态观测器(ESO)、动态曲面控制(DSC)、鲁棒性

所属期刊栏目：23

分类号：TP3;TP2

资助基金：863计划2010AA7090304;国家自然科学基金61175080;高等学校博士学科点专项科研基金20110005120004

在线出版日期：2013-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：819-826