基于混合环境模型的自主移动机器人环境探索研究

摘要：

针对未知室内环境,提出了一种基于度量-拓扑混合式地图的高效的自主移动机器人环境探索策略:移动机器人根据当前传感器数据实时构建环境通路点拓扑地图,对各个环境通路点进行细致分析与处理,选择最优的即时目标点作为规划的探索方向；在Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)框架下,将基于栅格地图的同步定位与地图创建(SLAM)算法引入到机器人自主探索任务中,提供准确的机器人位姿估计,以有效改善拓扑节点的位置精度,保证机器人顺利完成探索任务.基于上述策略提出的环境探索算法能够兼顾探索效率与精度.通过在配有激光测距仪的Pioneer3-DX型移动机器人平台上进行现场实验,有力验证了这种探索算法的有效性及实用性.

关键词：移动机器人、环境探索、通路点、Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)、同步定位与地图创建(SLAM)

所属期刊栏目：23

分类号：TP2;G48

资助基金：国家自然科学基金61175087,61105033;北京市自然科学基金B类,KZ201110005004;国家教育部留学回国人员科研启动基金第40批

在线出版日期：2013-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：756-761