考虑关节限位的冗余度机器人重复性路径规划研究

摘要：

针对冗余度机器人末端执行封闭轨迹任务时关节角度漂移问题,提出了一种考虑关节限位的重复性路径规划方法.基于梯度投影法,提出重复运动优化算子,并将其引入到冗余度机器人伪逆运动方程中,实现冗余度机器人无漂移重复运动；通过设计平滑因子,提出了改进的回避关节极限方法,并将该方法融入到机器人重复运动规划方程中,实现了考虑关节限位的重复性路径规划.利用数值仿真实验,与现有的相关方法进行比较,验证了提出算法的正确性和有效性；通过8自由度机器人平台验证了考虑关节限位的重复性路径规划方法的实用性.

关键词：冗余度机器人、梯度投影法、重复运动算子、关节极限

所属期刊栏目：23

分类号：TP2;TP3

资助基金：863计划2011AA7044027;国家自然科学基金61175080;中央高校基本科研业务费专项资金BUPT2011rc0026

在线出版日期：2013-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：476-483