喷水推进无人水面艇直线航迹系统的反步自适应滑模控制

摘要：

针对单泵喷水推进型欠驱动无入水面艇(USV)的直线航迹非线性控制系统,设计了一种反步自适应滑模控制器.该系统由无人艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成,运动响应模型考虑了船舶参数的不确定性和外界干扰的随机性特点.利用全局坐标变换将原系统变换为具有下三角特征的非线性系统.基于Backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种直线航迹自适应滑模控制律.利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了直线航迹控制系统的全局渐近稳定性.仿真结果表明控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感,具有强鲁棒性和自适应性.

关键词：欠驱动、无人水面艇(USV)、航迹控制、滑模控制、Backstepping法、喷水推进

所属期刊栏目：23

分类号：TP2;U66

资助基金：863计划2008AA092301;国家自然科学基金61004008

在线出版日期：2013-05-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：79-84