基于加性超球体平方根UKF算法的无人机姿态确定

摘要：

针对无迹卡尔曼滤波(UKF)计算量大的问题,提出一种加性超球体平方根UKF算法,即ASSRUKF算法.该算法通过引入加性非扩展形式减少状态维数,并采用超球体单形采样减少采样点的数量,有效降低了算法计算量；同时采用协方差阵的平方根代替协方差阵参加递推运算,以提高滤波算法的计算效率和数值稳定性.建立了加性噪声下基于微机械惯性测量单元和磁强计的无人机姿态模型,并采用ASSRUKF算法进行姿态估计.仿真结果表明,本算法的精度与UKF相当,而执行时间仅为UKF的36.8％,有效降低了算法的计算复杂度.

关键词：姿态确定、超球体分布采样、无迹卡尔曼滤波(UKF)、加性噪声

所属期刊栏目：22

分类号：TP3;TN9

资助基金：国家自然科学基金61179005,61179004

在线出版日期：2012-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：851-856