新型3-UPU平移并联机构的设计与奇异分析

摘要：

基于Tsai提出的3-UPU并联机构原型,设计了一种改进的新型3-UPU并联机构,并对其进行了约束奇异分析,从而提供了一种可以改善3-UPU机构奇异特性,使其尽量远离约束奇异的机构设计方法.首先,分析了3-UPU并联机构的末端约束螺旋系,并将约束螺旋矩阵的条件数作为机构发生约束奇异的衡量指标,从而量化了机构接近约束奇异位形的程度.当条件数无穷大时,约束矩阵严重病态,而此时所讨论的机构就发生约束奇异.然后,基于得到的约束图谱,选择最小值作为机构优化设计的目标,即:使机构的约束条件数保持在最小值附近.最后,分析讨论了改进型机构的奇异问题,结果表明,改进型3-UPU机构不容易发生奇异.

关键词：并联机构、约束螺旋系、3-UPU、奇异分析

所属期刊栏目：22

分类号：TH1;TP3

资助基金：国家自然科学基金51075025;高等学校博士学科点专项科研基金20090009110023

在线出版日期：2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：741-746