基于概率的4自由度UPU并联机构误差敏感性分析

摘要：

以具有3平动1转动的4自由度UPU机构为研究对象,分析了机构对影响其自由度特性及运动误差的各类扭角误差的敏感程度.首先,建立了机构的运动学模型,给出了可能发生的各类误差分类.以给定一定概率分布的数值误差为条件,应用数值方法对位姿正解进行了两种情况的计算和分析,即计算和分析了在误差不变的情况下机构末端操作器的位姿误差随时间的变化,以及扭角误差按照一定概率分布的前提下机构末端操作器在某一运动瞬时的位姿误差.通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形,得出了各类扭角误差对机构运动平台影响的不同结果,按照其敏感程度,给出了源误差的大小.

关键词：并联机构、4自由度(DOF)、位姿误差、敏感误差、数值分析、概率分布

所属期刊栏目：22

分类号：TP3;TP1

资助基金：国家自然科学基金51075025

在线出版日期：2012-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：644-650