喷水推进型无人水面艇的嵌入式运动控制系统研究

摘要：

针对无人水面艇(USV)系统因其强非线性和不确定性且难以建立精确的数学模型而难以控制的问题,进行了嵌入式运动控制研究.为某单泵喷水推进型无人水面艇设计了嵌入式运动控制系统,分别从软件和硬件两个方面实现了该嵌入式控制系统的体系结构.为了满足嵌入式无人水面艇控制系统对数据处理实时性和可靠性的需求,在S面运动控制器的基础上引入了α-β-γ滤波器.海试和湖试试验结果表明所设计的控制器和滤波器具有良好的控制性能,试验验证了该控制系统的可行性和可靠性.

关键词：无人水面艇(USV)、运动控制、嵌入式系统、S面控制、α-β-γ滤波器

所属期刊栏目：22

分类号：TP2;TP3

资助基金：863计划2008AA092301;国家自然科学基金50909025/E091002;水下智能机器人技术重点实验室研究基金HEUFT08017

在线出版日期：2012-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：416-422