基于APFIGA的全方位机器人多障碍区路径规划研究

摘要：

为解决机器人在多障碍区的路径规划问题,提出了一种基于由遗传算法改进的人工势场法(APFIGA)的全方位移动操作机器人路径规划方法.该规划方法通过在可穿越的障碍区添加障碍物穿越系数来鼓励机器人走捷径,进而提高其路径优化能力；利用当前点邻域内势场强度信息,结合遗传算法确定全方位移动操作机器人的运动方向及速度,并引入机器人速度及移动障碍物速度的影响,得出势场强度下降最快的路径,提高方法的动态环境规划能力.该方法能克服机器人在障碍物附近易于抖动的现象,通过在斥力势中添加与目标距离成正比的系数项解决目标不可达问题,并利用填平势场跳出局部极小.仿真与实物实验结果验证了所提出路径规划方法的正确性和有效性.

关键词：全方位移动操作机器人、由遗传算法改进的人工势场法(APFIGA)、穿越系数、人工势场(APF)、遗传算法

所属期刊栏目：22

分类号：TP2;TP1

资助基金：863计划2006AA04Z245;冶金装备及其控制教育部重点实验室开放基金2009A03

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：68-73