助餐机器人运动规划及控制研究

摘要：

为解决助餐机器人平稳、安全的自动助餐问题,对机器人样机进行了运动规划和控制研究.参照常人进餐习惯,利用多项式插值法对机器人进行了基于速度平滑的运动规划.针对机械臂在助餐过程中引起的控制对象变负载特性,设计了模糊自整定PID控制器.基于dSPACE实验平台进行了运动轨迹跟踪实验,实验响应曲线可准确跟踪期望运动轨迹,实验保证了机器人平稳、准确助餐,表明该运动规划方法和控制算法能满足助餐机器人要求,且具有较强的鲁棒性.

关键词：助餐机器人、运动规划、模糊PID、轨迹控制、实验研究

所属期刊栏目：21

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家科技型中小企业创新基金08C26212301760;哈尔滨市创新基金2009RFKXG009

在线出版日期：2012-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1279-1284