提高锻造操作机工作速度的鲁棒非线性控制器设计

摘要：

锻造操作机中控制钳杆位置和姿态的机构是锻造操作机机构中的一个重要机构,它对锻造操作机的工作速度起到决定性作用.为了在锻造操作机机械系统不变及液压系统基本不变的情况下提高该机构的响应速度,基于滑模控制方法为该机构设计了鲁棒非线性控制器.该控制器考虑了液压系统非线性及机构逆动力学两个影响显著的因素.针对某一型号锻造操作机的相似简化机构进行了该控制器和PID控制器的控制仿真,仿真结果表明,该鲁棒控制器可以在很大程度上提高该机构的响应速度,并且在负载质量大范围内变化时能够保证钳杆的位姿跟踪性能基本不变.

关键词：液压机械手、锻造操作机、鲁棒控制、非线性控制

所属期刊栏目：21

分类号：TH2;TG3

资助基金：973计划2006CB705406;国家自然科学基金50605041

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1171-1177