基于极大似然估计的惯性测量组合标定方法

摘要：

针对测试设备或平台框架转角误差( ASE)较大的情况,提出了一种用于惯性测量组合(IMU)标定的新方法.该方法采用相互正交的惯性器件输出的平方和作为观测信息,并以重力加速度ga和地速ωie的幅值平方作为参考基准来标定工具误差系数,这样能够消除ASE对标定结果的影响.同时针对误差项系数也较大的情况,给出了一种基于极大似然估计(MLE)的辨识方法.仿真分析了各误差系数的可观测性,并验证了辨识方法的有效性.

关键词：惯性测量组合(IMU)、标定方法、极大似然估计(MLE)、转角误差(ASE)

所属期刊栏目：21

分类号：TP1;TG6

资助基金：总装备部十一五惯性技术预研51309050702

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1090-1094