基于钢丝传动的腹腔微创手术机器人手术器械的设计和实现

摘要：

为了提高腹腔微创手术机器人操作的灵活性,设计并研制了一种新型的腹腔微创手术器械,用于代替医生完成对组织或器官的夹持、缝合和提取等手术操作.应用Pro/E三维建模并导入Recurdyn进行了结构性能的仿真分析,采用D-H法对手术器械以及夹持手术器械的末端执行机械手进行运动学分析,结合手术器械和Force Dimension Omega主手的运动学特点给出了控制规律,并进行了样机实验.实验结果表明所设计的手术器械可以很好地实现四自由度运动,并能够完成腹腔微创手术所需的各种手术操作.

关键词：微创手术、机器人、手术器械、结构设计

所属期刊栏目：21

分类号：TP2;TH7

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1062-1067