用于机器人辅助穿刺手术进针策略研究的猪肝进针力建模

摘要：

为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全,基于实验数据建立了猪肝的进针力模型.方法如下:在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据,根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“进入肝脏前”和“进入肝脏后”3个阶段,然后采用已有的力模型分别进行每一阶段的进针力建模,通过对比各阶段的建模效果,确定最优的各阶段进针力模型,最后组合成完整的进针力模型.最终的进针力模型比较表明,相同个体不同区域的力模型差异较小,可以用一个力模型来表示该个体进针力特征,不同个体的进针力特征能否用一个力模型表示还需进一步验证.猪肝进针力模型的建立,可为实现机器人辅助人体肝脏穿刺手术中的进针控制和手术安全提供重要依据.

关键词：机器人辅助穿刺手术、进针力、力建模、软组织形变、进针机器人

所属期刊栏目：21

分类号：R47;R81

资助基金：863计划2009AA04Z202;国家自然科学基金60675037;长江学者创新团队计划IRT0423;新世纪优秀人才支持计划NCET070232;黑龙江省科学技术计划QC06C032

在线出版日期：2012-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：948-953