六连杆助行机器人生理学运动规划研究

摘要：

针对六连杆助行机器人助行过程中的运动协调问题,基于人体生理学步态信息进行了机器人运动规划研究.利用步态检测系统,获取了正常人行走过程中双腿髋、膝、踝关节的运动信息,骨盆中心前进方向的速度信息.基于检测结果拟合了人机系统末端的速度函数,根据机构及人机系统运动学模型规划了曲柄及移动单元的速度,同时通过优化人机间的最优尺寸关系规划了骨盆运动速度.利用MATLAB软件对助行过程系统的运动特性进行了仿真分析,并通过物理样机对助行机器人生理学运动规划进行了实验研究.研究结果表明:助行机器人能够按正常行走步态规律实现助行功能,运动轨迹正确,步态连续.

关键词：助行机器人、步态检测、运动规划、实验研究

所属期刊栏目：21

分类号：TP2;TH1

资助基金：863计划2008 AA040203

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：830-835